diff --git a/.gitmodules b/.gitmodules
index 8cb1ff6..d61415f 100644
--- a/.gitmodules
+++ b/.gitmodules
@@ -7,3 +7,6 @@
 [submodule "Work 3/report/AUThReport"]
 	path = Work 3/report/AUThReport
 	url = ssh://git@git.hoo2.net:222/hoo2/AUThReport.git
+[submodule "Work 4/report/AUThReport"]
+	path = Work 4/report/AUThReport
+	url = ssh://git@git.hoo2.net:222/hoo2/AUThReport.git
diff --git a/Work 1/report/.gitignore b/Work 1/report/.gitignore
index 16091e6..62ca9b8 100644
--- a/Work 1/report/.gitignore	
+++ b/Work 1/report/.gitignore	
@@ -3,4 +3,6 @@
 *.log
 *.out
 *.synctex.gz
+_minted*/*
+
 
diff --git a/Work 1/report/Work1_report.pdf b/Work 1/report/Work1_report.pdf
index 4d311ac..8c2dfb3 100644
Binary files a/Work 1/report/Work1_report.pdf and b/Work 1/report/Work1_report.pdf differ
diff --git a/Work 1/report/Work1_report.tex b/Work 1/report/Work1_report.tex
index a30368f..63fa677 100644
--- a/Work 1/report/Work1_report.tex	
+++ b/Work 1/report/Work1_report.tex	
@@ -146,14 +146,14 @@ G_c(s) = K_p + \frac{K_i}{s} = K_p \frac{s+c}{s}
 Για τη σχεδίαση του ασαφούς ελεγκτή υλοποιήσαμε τις παρακάτω βασικές συναρτήσεις.
 \begin{itemize}
 	\item \textit{mkFIS()}: Όπου δηλώσαμε το fuzzy controller καθώς και της συναρτήσεις συμμετοχής και τους κανόνες.
-	Ο ελεγκτής μας δέχεται 2 εισόδους, το σφάλμα και την πρώτη χρονική του παράγωγο ($e, \dot{e}$) και επιστρέφει την πρώτη παράγωγο του σήματος ελέγχου $\dot{u}$.
+	Ο ελεγκτής μας δέχεται 2 εισόδους, το σφάλμα και την πρώτη χρονική του παράγωγο ($e, \dot{e}$) και επιστρέφει την διαφορά του σήματος ελέγχου $\Delta u$.
 	Οι συναρτήσεις συμμετοχής δηλώθηκαν με βάση το σχήμα \ref{fig:member_functions}.
 	\InsertFigure{!ht}{0.7}{fig:member_functions}{img/MemberFunctions.png}{Συναρτήσεις συμμετοχής.}
 
 	Η βάση κανόνων σχεδιάστηκε εμπειρικά.
 	Αν και δεν μπορούμε να αναγάγουμε τους εαυτούς μας σε ειδικούς, για την παρούσα εργασία δεν είχαμε άλλη επιλογή.
 	Η λογική που χρησιμοποιήσαμε βασίζεται στην παρατήριση πως, όταν το σφάλμα και η μεταβολή του σφάλματος έχουν αντίθετο πρόσημο, τότε το σύστημα τείνει προς ισορροπία.
-	Επομένως, δεν αλλάζουνε το σήμα ελέγχου $\dot{u}$.
+	Επομένως, δεν αλλάζουνε το σήμα ελέγχου $\Delta u$.
 	Αυτό δημιουργεί μια διαγώνιο με τη λεκτική τιμή "ZR", όπως φαίνεται στον πίνακα \ref{tab:ruleTable}.
 	Επιπροσθέτως, όταν το σφάλμα αυξάνεται και είναι ήδη θετικό, ή μειώνεται και είναι ήδη αρνητικό, τότε εντείνουμε την έξοδο με θετικές και αρνητικές τιμές αντίστοιχα.
 	\begin{table}[!ht]
@@ -175,7 +175,7 @@ G_c(s) = K_p + \frac{K_i}{s} = K_p \frac{s+c}{s}
 				PL & NS & ZR & PS & PM & PL & PV & PV & PV & PV \\  % e = PL
 				PV & ZR & PS & PM & PL & PV & PV & PV & PV & PV     % e = PV
 		\end{tabular}
-		\caption{Βάση κανόνων (9$\times$9) για $e$ και $\dot{e}$ με έξοδο $ \dot{u}$.}
+		\caption{Βάση κανόνων (9$\times$9) για $e$ και $\dot{e}$ με έξοδο $\Delta u$.}
 		\label{tab:ruleTable}
 	\end{table}
 
@@ -244,7 +244,7 @@ Step response:
 \section {Συμπεράσματα}
 Στην εργασία συγκρίναμε έναν κλασικό PI με έναν ασαφή Fuzzy–PI για το δορυφορικό μοντέλο.
 Ο PI, με $c=1$ και βέλτιστο $K$, ικανοποίησε τις προδιαγραφές και έδωσε γρήγορη άνοδο, αλλά με υπερύψωση κοντά στο όριο (10\%).
-Ο Fuzzy–PI υλοποιήθηκε ως Mamdani με δύο εισόδους $(e,\dot e)$, έξοδο $\Delta u$, κανόνες 9$\times$9 και εξωτερική κλιμακοποίηση σε $[-1,1]$.
+Ο Fuzzy–PI υλοποιήθηκε ως Mamdani με δύο εισόδους $(e,\dot e)$, έξοδο $\Delta u$, κανόνες $9\times9$ και εξωτερική κλιμακοποίηση σε $[-1,1]$.
 Ο συντονισμός των $K_{de},K_u$ έγινε με αναζήτηση και κριτήριο ITAE, καταλήγοντας σε πολύ μικρή υπερύψωση (1.2\%) και ήπια απόσβεση, με ελαφρώς αργότερο $T_r$/$T_s$.
 
 Πρακτικά, ο PI αποδείχτηκε απλός και αποτελεσματικός για γρήγορη απόκριση, αλλά πιο «επιθετικός».
diff --git a/Work 4/report/AUThReport b/Work 4/report/AUThReport
new file mode 160000
index 0000000..74ec4b5
--- /dev/null
+++ b/Work 4/report/AUThReport	
@@ -0,0 +1 @@
+Subproject commit 74ec4b5f6c66382e5f1b6d2e6930897e4ed53ea6